諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200  harmonic  哈默納科

在由剛性整體構件組成的傳動中，諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200相互作用的齒輪是具有內愈合少齒差的行星齒輪傳動。與行星齒輪傳動相比，諧波齒輪傳動具有下列特點和優(yōu)點：

由柔輪的形狀決定，即減小了波發(fā)生器-柔輪運動副中的壓力角，因此與轉臂-行星齒輪副相比，這種運動副中的能量損失小。

1.可有許多對齒同時參與嚙合和傳遞載荷。作用在柔性構件上的扭矩越大，柔性構件就翹曲的更厲害。參與嚙合的齒越多，傳動承受的載荷也就越大。在柔性構件上無作用力矩時，參與嚙合的僅為幾對齒。采用輪廓曲線經(jīng)過計算的凸輪代替上述的波發(fā)生器，就可以增加嚙合齒的對數(shù)。這種能嚴格的確定柔性構件變形形狀的諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200波發(fā)生器稱為定形波發(fā)生器。這種發(fā)生器也可以有條件的稱為橢圓波發(fā)生器而不管凸輪的實際輪廓線。

2.在嚙合的過程中無論是在載荷作用下柔輪形狀改變，還是借所選的凸輪形狀不同使柔輪形狀發(fā)生改變，齒輪的相對位移都不大，而且主要發(fā)生在載荷小的區(qū)域里，即相對位移發(fā)生在嚙入?yún)^(qū)和嚙出區(qū)。

液動式波發(fā)生器的作用原理如下：裝于主動軸上的分配器一轉動便打開了通向徑向槽的液體通道。在液體壓力下或承受此壓力的柱塞作用下柔性構件產生變形。 

電磁式波發(fā)生器諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200通常屬于一種在柔性構件外面配置的波發(fā)生器。沿柔性環(huán)的四周配置若干電磁鐵。隨著線圈中磁場強度的變化，柔性構件的變形量亦隨之改變。